对于使用 ArduPilot 开源飞控的无人机用户来说，通过 Mission Planner 地面站调整 PWM 脉宽是配置无人机动力系统的重要步骤。本文以HOBBYWING X6 Plus G2 一体无人机动力系统为示例，演示如何正确设置PWM参数。该流程同样适用于其他型号的Hobbywing无人机动力系统。

1.上电自检提示: “油门未归零”

给X6 Plus G2无人机动力系统上电后，如出现电机鸣叫与闪灯提示，表示动力系统在自检时检测到上电时 “油门未归零”。为确保后续调参过程安全，请先给您的无人机动力系统断电，再进行后续步骤。

2.在Mission Planner中修改PWM参数

进入Mission Planner地面站后：
（1）进入“初始设置”，找到”ESC Calibration”
（2）将Output PWM Min的值修改为适配X6 Plus G2动力系统的1050
（3）将Output PWM Max的值修改为适配X6 Plus G2动力系统的1950

3.确认参数写入并重新上电自检

为确保 PWM 脉宽已正确写入飞控：
（1）前往“配置/调试”界面，
（2）点击“全部参数表”
（3）在右侧搜索“MOT_PWM”并确认以下参数:
· MOT_ PWM_MIN=1050
· MOT_PWM_MAX=1950
（4）如有需要，可再次点击“写入参数”，
（5）重新上电，动力系统应正常通过自检

下方视频提供了完整的操作演示：
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以好盈X6 Plus G2一体式动力系统为例，其他 Hobbywing 无人机动力系统也同样适用。